敬して遠ざけるのが良さそう
発達障害にしろそうでないにしろ、心理的に問題を抱える親を病院に無理矢理連れて行くのは難しいと思うので礼儀正しく対応して精神的にも物理的にも距離を置くのが一般的な方略だと思います。