床で寝るのに抵抗のない場所であれば、座布団複数枚を並べる
コツは骨盤に当たるところをふかふかにすることです。
でも質問文の感じだと、ある程度高さがあった方が良い感じでしょうかね?
参考にならなそうで申し訳ない。