(追記2): Unityでえっちなやつを少し作ってました
実際のところ、パッと思い浮かぶようなしっかりしたVRエロゲーを作るのはとても難しいです
キャラ、アニメーションの用意が相当な難易度です
なので、自分好みにちょっと変えたいという程度なら、既存のゲームの改造(MOD)もアリです