「何して遊んでるの?」は聞かない
「何して遊んでるの?」だと「なんだこいつ…」みたいな目で見られて、急に遊びに入っていくと「なんだこいつ〜〜」みたいな興味のある目で見られるので、後者の方が初手でのコミュニケーションはとりやすいかと思います!
例)おままごとに客として参加したり、一緒に車を走らせたりなど…